SERVO – sterowanie silnikiem SERWO

Silnik SERWO czyli SERWOMOTOR to podstawowy rodzaj silnika jakiego używamy do budowania lo fi robotów.
Dwa podstawowe typy serwomotorów to
1. STANDARDOWY – obracający swoje ramię w zakresie 180 stopni
2. ODBLOKOWANY / PEŁNOOBROTOWY – wykonujący obroty w pełnym zakresie 360 stopni

W tym przykładzie wykorzystamy silnik PEŁNOOBROTOWY, który stosujemy jako napęd koła.

Schemat:

Program

Do kontroli serwomotorów wykorzystujemy blok SET SERVO … TO …. Jego pierwszy parametr ustala pin do którego podłączone jest sterowanie serwomotorem a drugi kierunek, w którym silnik ma się obracać:
1. ANGLE – w przypadku standardowego serwomotora obraca silnik do konkretnej pozycji w zakresie 0-180 stopni, w przypadku serwomotora pełnoobrotowego przy pomocy parametru ANGLE możemy regulować prędkość i kierunek obrotu silnika (0 – obrót z maksymalną prędkością w lewo, 90 – silnik zatrzymany, 180 – obrót z maksymalną prędkością w prawo)
2. CLOCKWISE – obrót z maksymalną prędkością w prawo
3. COUNTER-CLOCKWISE – obrót z maksymalną prędkością w lewo
4. STOPPED – zatrzymanie silnika, odpowiada wartości ANGLE = 90

W praktyce serwomotor pełnoobrotowy ciężko jest ustalić precyzyjnie w pozycji neutralnej (silnik zatrzymany) gdyż zależnie od poziomu naładowania baterii i obciążenia całego zasilania pozycja neutralna zmienia się w zakresie ANGLE mniej więcej od 88 do 92.

Uruchom program (zielona flaga) i pozmieniaj parametry obrotu silnika (po każdej zmianie musisz ponownie kliknąć zieloną flagę), sprawdź dla jakiej wartości ANGLE jest jego pozycja neutralna (silnik się nie obraca).