Robot pies to najprostsza konstrukcja ROBOTA KROCZĄCEGO. Jego mechanika opiera się na ruchu tylko dwóch silników serwo i jest możliwa dzięki wykorzystaniu prostego triku. Ponieważ nogi robota są odchylone pod kątem względem siebie, robot lekko kołysze się gdy nogi się zginają, dzięki czemu mogą się one przesuwać do przodu i umożliwiają robotowi przemieszczanie się.

Roboty kroczące są bardzo efektowne, ze względu na charakter ruchu przypominający żywe organizmy. Ich mechanika jest jednak zdecydowanie bardziej skomplikowana niż w przypadku robotów jeżdżących, zarówno sama konstrukcja jak i oprogramowanie sterujące sekwencjami ruchu silników bywa bardzo skomplikowane szczególnie w przypadku robotów, które mają kilka lub kilkanaście silników – zobacz ile silników posiada te “prosty” HEXAPOD. Nasz robot pies na szczęście jest zdecydowanie prostszy i idealnei nada się jako pierwsza konstrukcja robota kroczącego.

Montaż robota

Przygotuj arkusze z częściami drewnianymi.

1. Sterownik LOFI Brain przykręć do podstawki.

2. Do podstawki ze sterownikiem zamontuj cztery ścianki boczne.

3. Po jednej ze stron sterownika zamontuj dwa zakrzywione uchwyty.

4. Do zakrzywionych uchwytów przykręć gotowy moduł PRZEGUB

5. Po drugiej stronie przykręć drugi moduł przegub przy pomocy śrubek 20mm z wykorzystaniem dwóch podkładek jako dystansów.

6. Na górnej części przedniego przegubu zamontuj dwa wykrzywione klocki stanowiące szyję psa.

7. Na przednim przegubie zamontuj dwie nogi.

8. Do tylniego przegubu w ten sam sposób przykręć dwie nogi.

9. W zestawie EDUBOX odszukaj prostokątny element, który służy jako ręka ROBOTA GORYLA przykręć do niego dwie diody LED, które stanowić będą oczy psa. Pod moduły z ledami podłóż drewniane podkładki jako dystanse.

10. Element z diodami LED przymocuj na większej części używanej jako przód korpusu pojazdu.

11. Głowę psa przy pomocy śrubek 20mm przykręć do elementów stanowiących szyję zamontowaną na przednim przegubie.

Podłączenia elektroniczne

• Silnik przedniego przegubu podłącz do wyjścia OUTPUT1
• Silnik tylnego przegubu podłącz do wyjścia OUTPUT2
• Diody LED podłącz do wyjść OUTPUT3 i OUTPUT4

Programowanie

Zaprogramowanie ruchu robota kroczącego przebiega w trochę inny sposób niż robota jeżdźącego.
Aby robot kroczący się poruszał musimy zsynhronizować i zaprogramować odpowiednią pracę jego silników, tak aby pracowały one w odpowiedniej sekwencji.

Poniżej znajdziesz przykład programu sterującego robotem PSEM napisany w Scratchu. Umożliwia on sterowanie ruchem robota przy pomocy strzałek na klawiaturze.

Pamiętaj, że w przypadku zmontowanego robota silniki mogą pracować odrobinę inaczej, przez co zaprogramowane sekwencje ruchów mogą nie działać zbyt skutecznie. Poeksperymentuj z własnymi sekwencjami zmieniając ustawienia silników tak, żeby robot sprawnie poruszał się do przodu, do tyłu i skręcał na boki.

STEROWANIE ROBOTEM PSEM W SCRATCHU

W przygotowaniu

– skrypt do sterowania robotem psem przy pomocy aplikacji LOFI Control