Robot wykrywający i omijający przeszkody przy pomocy czujnika odległości to obok light-followera (robota podążającego za światłem) najbardziej popularna konstrukcja autonomicznego robota-pojazdu.

Program pokazany w tym przykładzie możemy zastosować do dowolnej konstrukcji mobilnego robota poruszającego się przy pomocy dwóch silników, do pomiaru odległości wykorzystujemy najpopularniejszy ultradźwiękowy czujnik odległości HC-SR04. Zależnie od pomiarów odległości zwracanych przez czujnik Arduino odpowiednio steruje obrotami dwóch silników aby umożliwić pojazdowi omijanie obiektów, które pojawiają się na jego drodze.

Sam algorytm omijania przeszkód jest bardzo prosty:
– jeśli przed robotem nie znajduje się żadna przeszkoda (odczyt z czujnika odległości większy od 50cm) jedź śmiało do przodu
– jeśli pojawiła się jakaś przeszkoda ale nie jest zbyt blisko (pomiar z czujnika mniejszy od 50cm ale większy od 15cm) skręć w lewo i spróbuj ją ominąć
– jeśli przeszkoda jest bardzo blisko (pomiar z czujnika mniejszy od 15cm) – zawracaj (jedź do tyłu)

Skrypt do wgrania na Arduino

LINK DO POBRANIA SKRYPTU