Dzięki wykorzystaniu silnika serwo jesteśmy w stanie skonstruować moduł elektrycznego PRZEGUBU, który jest jednym z najbardziej podstawowych mechanicznych układów wykorzystywanych w robotyce. Dzięki przegubowi możemy tworzyć bardzo dużo użytecznych konstrukcji takich jak robotyczne ramiona, dźwignie, czy wszelkiego rodzaju wyginające się układy.
Montaż przegubu
Przygotuj arkusz z częściami drewnianymi do modułu PRZEGUB oraz jeden silnik micro serwo. Wszystkie cześci drewniane wyłam z arkusza.
1. Silnik serwo zamontuj w klocku-uchwycie w taki sposób aby trzpień silnika znajdował się w jego centrum. Silnik przykręć przy pomocy mini-wkrętów z pudełka znajdującego się w zestawie FLIPBOX.
2. Dwustronny plastikowy orczyk, który wchodzi w skład elementów silnika serwo przykręć przy pomocy mini-wkrętów do odpowiadającego mu uchwytu drewnianego.
3. Śrubkę o długości 20mm przykręć w środkowym otworze elementu drewnianego.
4. Element z silnikiem oraz element z 20mm śrubką skręć razem przy pomocy łącznika, tak aby 20mm śrubka była w tej samej osi co trzpień silnika serwo.
5. Do części z silnikiem serwo przykręć tylną ściankę przegubu.
6. Element z przykręconym wcześniej plastikowym orczykiem zamonuj na trzpieniu silnika serwo, przykręć go przy pomocy małej śrubki, którą znajdziesz w w woreczku z innymi orczykami dla tego silnika. Na 20mm śrubkę z dołu silnika załóż drugi uchwyt podobny do tego, do którego przykręcony jest orczyk.
UWAGA! – przed przykręceniem orczyka do silnika serwo sprawdź czy znajduje się on w wyśrodkowanej pozycji.
1. Załóż orczyk na silnik i spróbuj go delikatnie obrucić – jeśli silnik stawia opór NIE RÓB TEGO NA SIŁĘ!. Podłącz silnik do sterownika i elektronicznie ustaw go w pozycji środkowej (zobacz jak to zrobić w sekcji TESTOWANIE na końcu tego artykułu).
2. Sprawdź w jakim zakresie obraca się silnik ustaw go tak aby przegub był wyprostowany w połowie zakresu pracy silnika.
7. Do elementu z orczykiem i odpowiadającej mu dolnej części przykręć drugą ze ścianek przegubu.
8. Przegub jest gotowy!
Testowanie
Podłącz silnik serwo ze zmontowanego przegubu do wyjścia OUTPUT2, do wejścia INPUT1 podłącz potencjometr.
Na Arduino wgraj skrypt, który znajdziesz w przykładach Arduino IDE (Plik -> Przykłady -> Servo -> Sweep).
Pokręć potencjometrem i zobacz jak ruchy silnika zmieniają ustawienie przegubu. Przegub powinien obracać się w zakresie od 0 do 180 stopni. Jeśli zakres jego pracy jest niepełny skoryguj ustawienie orczyka na trzpieniu silnika serwo.